| dbo:abstract
|
- El conveni de Denavit-Hartenberg, o notació de DH, és un mètode sistemàtic d'analitzar la cinemàtica directa d'un robot. Aquest algoritme permet trobar la posició i orientació final del terminal d'un robot industrial, respecte un sistema de coordenades de referència, coneixent els valors de les articulacions i els paràmetres geomètrics dels elements del robot. El mètode usa una matriu de transformació homogènia per descriure la relació entre els sòlids rígids adjacents, relacionant, en global, l'extrem del robot amb el sistema de coordenades de la base. Aquesta solució matricial va ser desenvolupada el 1955 per Jacques Denavit i Richard Hartenberg com una manera sistemàtica d'establir un sistema de coordenades lligat a cada element {Si}, que mitjançant 4 transformacions bàsiques permet determinar les equacions cinemàtiques de la cadena completa. (ca)
- Die Denavit-Hartenberg-Transformation (DH-Transformation) aus dem Jahr 1955 wurde nach und benannt und ist ein mathematisches Verfahren, das auf der Basis von homogenen Matrizen und der sogenannten Denavit-Hartenberg-Konvention (DH-Konvention) die Überführung von Ortskoordinatensystemen (OKS) innerhalb von kinematischen Ketten beschreibt. Dies wird vor allem in der Berechnung der direkten Kinematik (Vorwärtskinematik), der inversen Kinematik, als auch bei in der Kalibrierung von Industrierobotern gezielt ausgenutzt und gilt hierbei mittlerweile als das Standardverfahren im Bereich Robotik. (de)
- In mechanical engineering, the Denavit–Hartenberg parameters (also called DH parameters) are the four parameters associated with a particular convention for attaching reference frames to the links of a spatial kinematic chain, or robot manipulator. Jacques Denavit and Richard Hartenberg introduced this convention in 1955 in order to standardize the coordinate frames for spatial linkages. Richard Paul demonstrated its value for the kinematic analysis of robotic systems in 1981.While many conventions for attaching reference frames have been developed, the Denavit–Hartenberg convention remains a popular approach. (en)
- La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement :
* La convention de Denavit-Hartenberg , qui fut introduite en 1955, par Jacques Denavit et Richard S. Hartenberg.
* La convention de Denavit-Hartenberg modifiée, appelée aussi convention de Khalil-Kleinfinger, qui est préconisée depuis 1986, (parce qu'elle permet un allègement du formalisme dans les exposés, portant sur les méthodes numériques par récurrence de la dynamique des robots). Les deux notations sont couramment utilisées pour la modélisation des chaînes cinématiques constituées par des corps solides reliés entre eux par des articulations rotoïdes (pivots) ou prismatiques (glissières). Pour chaque articulation on peut définir l'axe de sa liaison et sa variable articulaire.
* À chaque corps Cn de la chaîne est associé un repère (trièdre) orthonormé Rn. Corps et repères sont affectés d'un numéro dénominatif dans un ordre croissant, n = 1, 2.......N-1, N ; (généralement de la base vers l'extrémité de la chaîne).
* Chaque transformation faisant passer du trièdre Rn-1 au trièdre Rn est le produit de deux rotations et de deux translations rangées dans un certain ordre alterné. (fr)
- La convenzione di Denavit-Hartenberg, abbreviata anche in D-H, è spesso usata per scegliere i sistemi di riferimento utilizzati in applicazioni robotiche introdotto da e . Essa fa sì che una trasformazione geometrica possa essere rappresentata nello spazio euclideo tridimensionale con il numero minimo di parametri, ovvero quattro. In tale convenzione ogni trasformazione omogenea è rappresentata dal prodotto di quattro trasformazioni base. (it)
- Os parâmetros de Denavit–Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são quatro parâmetros associados a uma convenção para fixar sistemas de referência aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou manipulador robótico. Jacques Denavit e Richard Hartenberg introduziram esta convenção em 1955 com o intuito de padronizar as coordenadas de sistemas de referências para ligações espaciais. Richard Paul demonstrou o seu valor para a análise cinemática de sistemas robóticos em 1981.Embora muitas outras convenções para a fixação de sistemas de referência também tenham sido desenvolvidas, a convenção de Denavit-Hartenberg continua a ser uma abordagem popular. (pt)
- Notacja Denavita-Hartenberga wprowadzona została do robotyki w celu uproszczenia opisu „mechanicznych ramion”. W uproszczeniu przedstawia ona sposób na przejście od początku do końca układu połączonych ze sobą obiektów (które mogą być liniami prostymi, prostopadłościanami itp.). Przykład: Na rysunku przedstawione zostało podwójne wahadło. Notacja Denavita-Hartenberga pozwala opisać sposób przemieszczenia się z punktu zaczepienia pierwszego wahadła (punktu 0), do punktu zaczepienia drugiego ramienia (punktu 1). W notacji Denavita-Hartenberga przedstawia się to jako: gdzie: oraz są symbolami macierzy transformacji elementarnych, określają kąt o jaki obrócone są wahadła, są długością wahadeł. Notacja ta pozwala za pomocą macierzy przedstawić algorytm przemieszczenia, umożliwiający wyznaczenie zależności położenia punktu końcowego od położenia punktów pośrednich. W robotyce jednym ze sposobów wyznaczenia położenia poszczególnych ogniw manipulatora jest użycie notacji Denavita-Hartenberga (D-H). Metoda ta jest bardzo prosta w zastosowaniu oraz w implementacji w programie komputerowym i pozwala opisać prawie każdy otwarty łańcuch kinematyczny. W celu zastosowania tej metody na początku wyznacza się macierze przejścia pomiędzy kolejnymi elementami łańcucha. W ogólności pojedyncza macierz transformacji z układu w przedstawiona jest jako gdzie: – parametry geometryczne, – zmienna przegubowa dla przegubu obrotowego oraz – parametry geometryczne, – zmienna przegubowa dla przegubu przesuwnego. Symbole RotZ, TranZ, TranX oraz RotX oznaczają elementarne macierze transformacji. Złożenie transformacji dla całego łańcucha kinematycznego pozwala wyznaczyć odwzorowanie K: gdzie: – symbol przestrzeni współrzędnych wewnętrznych, – wektor współrzędnych wewnętrznych, – symbol specjalnej grupy euklidesowej. Kinematyka manipulatora ma postać gdzie wektor określa położenie efektora wyrażone w bazowym układzie współrzędnych, natomiast macierz określa jego orientację w przestrzeni również wyrażoną w bazowym układzie współrzędnych. (pl)
|
| dbo:thumbnail
| |
| dbo:wikiPageExternalLink
| |
| dbo:wikiPageID
| |
| dbo:wikiPageLength
|
- 21863 (xsd:nonNegativeInteger)
|
| dbo:wikiPageRevisionID
| |
| dbo:wikiPageWikiLink
| |
| dbp:wikiPageUsesTemplate
| |
| dcterms:subject
| |
| gold:hypernym
| |
| rdfs:comment
|
- Die Denavit-Hartenberg-Transformation (DH-Transformation) aus dem Jahr 1955 wurde nach und benannt und ist ein mathematisches Verfahren, das auf der Basis von homogenen Matrizen und der sogenannten Denavit-Hartenberg-Konvention (DH-Konvention) die Überführung von Ortskoordinatensystemen (OKS) innerhalb von kinematischen Ketten beschreibt. Dies wird vor allem in der Berechnung der direkten Kinematik (Vorwärtskinematik), der inversen Kinematik, als auch bei in der Kalibrierung von Industrierobotern gezielt ausgenutzt und gilt hierbei mittlerweile als das Standardverfahren im Bereich Robotik. (de)
- La convenzione di Denavit-Hartenberg, abbreviata anche in D-H, è spesso usata per scegliere i sistemi di riferimento utilizzati in applicazioni robotiche introdotto da e . Essa fa sì che una trasformazione geometrica possa essere rappresentata nello spazio euclideo tridimensionale con il numero minimo di parametri, ovvero quattro. In tale convenzione ogni trasformazione omogenea è rappresentata dal prodotto di quattro trasformazioni base. (it)
- El conveni de Denavit-Hartenberg, o notació de DH, és un mètode sistemàtic d'analitzar la cinemàtica directa d'un robot. Aquest algoritme permet trobar la posició i orientació final del terminal d'un robot industrial, respecte un sistema de coordenades de referència, coneixent els valors de les articulacions i els paràmetres geomètrics dels elements del robot. El mètode usa una matriu de transformació homogènia per descriure la relació entre els sòlids rígids adjacents, relacionant, en global, l'extrem del robot amb el sistema de coordenades de la base. (ca)
- In mechanical engineering, the Denavit–Hartenberg parameters (also called DH parameters) are the four parameters associated with a particular convention for attaching reference frames to the links of a spatial kinematic chain, or robot manipulator. Jacques Denavit and Richard Hartenberg introduced this convention in 1955 in order to standardize the coordinate frames for spatial linkages. (en)
- La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement : (fr)
- Notacja Denavita-Hartenberga wprowadzona została do robotyki w celu uproszczenia opisu „mechanicznych ramion”. W uproszczeniu przedstawia ona sposób na przejście od początku do końca układu połączonych ze sobą obiektów (które mogą być liniami prostymi, prostopadłościanami itp.). Przykład: Na rysunku przedstawione zostało podwójne wahadło. Notacja Denavita-Hartenberga pozwala opisać sposób przemieszczenia się z punktu zaczepienia pierwszego wahadła (punktu 0), do punktu zaczepienia drugiego ramienia (punktu 1). W notacji Denavita-Hartenberga przedstawia się to jako: gdzie: gdzie: gdzie: (pl)
- Os parâmetros de Denavit–Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são quatro parâmetros associados a uma convenção para fixar sistemas de referência aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou manipulador robótico. Jacques Denavit e Richard Hartenberg introduziram esta convenção em 1955 com o intuito de padronizar as coordenadas de sistemas de referências para ligações espaciais. (pt)
|
| rdfs:label
|
- Conveni de Denavit-Hartenberg (ca)
- Denavit-Hartenberg-Transformation (de)
- Denavit–Hartenberg parameters (en)
- Denavit-Hartenberg (fr)
- Convenzione di Denavit-Hartenberg (it)
- Notacja Denavita-Hartenberga (pl)
- Parâmetros de Denavit-Hartenberg (pt)
|
| owl:sameAs
| |
| prov:wasDerivedFrom
| |
| foaf:depiction
| |
| foaf:isPrimaryTopicOf
| |
| is dbo:wikiPageRedirects
of | |
| is dbo:wikiPageWikiLink
of | |
| is foaf:primaryTopic
of | |
