| dbo:abstract
|
- في هندسة الميكانيك، السلسلة الحركية هي تركيبة أجسام صلبة تتصل ببعضها بواسطة مفاصل تنتج حركة مقيدة (أو موجهة) تشكل النموذج الرياضي للمنظومة الميكانيكية. كما في الاستخدام المعتاد للكلمة سلسلة، تتقيد الوصلات الميكانيكية أو الأجسام الصلبة عن طريق ارتباطها بالوصلات الميكانيكية الأخرى. مثال على ذلك السلسلة المفتوحة البسيطة المتكونة من وصلات متصلة ببعضها على التسلسل، كالسلسلة العادية (الجنزير)، وهي النموذج الحركي للآلية الروبوتية التقليدية. يُصطلح على تسمية النماذج الرياضية للروابط أو المفاصل بين وصلتين ميكانيكيتين بالازدواجات الحركية. الازدواجات الحركية تشكل نماذج للمفاصل الدورانية (المفصلية) والانزلاقية الأساسية في علم الروبوتيك، والتي تدعى عادةً الازدواجات الدنيا (أو السفلى)، بالإضافة إلى مفاصل التماس السطحي الشائعة في الكامات والمسننات، والتي تدعى الازدواجات العليا (أو العلوية)، هذه المفاصل تصنف عادة على أنها قيود غير مغلقة إغلاقًا تامًّا (قيود هولونومية). المخطط الحركي هو رسم توضيحي للمنظومة الميكانيكية يظهر السلسلة الحركية. يشمل الاستخدام الحديث لمصطلح السلاسل الحركية التعبير عن مطاوعة الوصلات في الميكانيزمات (التركيبات الآلية) المرنة والأنظمة الصغرية (الميكروية) الإلكتروميكانيكية، ومطاوعة الأسلاك (الكابلات) في الروبوتات السلكية وأنظمة الانضغاط العائم (أنظمة الوثوقية الإجهادية)، بالإضافة للاصطلاح الخاص بمفاصل الثني في الميكانيزمات عالية الدقة. (ar)
- Kinematische Kette (englisch: kinematic chain) ist ein abstrakter Begriff aus der Getriebetechnik. Die kinematische Kette „zeigt nur den strukturellen Zusammenhang der Glieder und gibt keinerlei Hinweise auf die Gliederfunktion. […] Aus einer kinematischen Kette entsteht ein Getriebe, wenn man ein Glied zum Gestell und ein oder mehrere Glieder zu Antriebsglied macht.“ Ein kinematisches Schema ist das Ergebnis eines ersten Abstraktionsschrittes von einem realen Getriebe zur kinematischen Kette. Es ist „die Strukturdarstellung eine Getriebes, das dessen für die Bewegung wesentlichen Teile, also Glieder, Gelenke und Organe, vereinfacht und ohne konstruktive Gestalt […] zeigt.“ Die Darstellung der Kette besteht aus
* Symbolen für die Glieder des Getriebes (z. B. Geraden) und
* verbindenden kleinen Kreisen als Symbole für die bewegliche Kopplung zwischen je zwei Gliedern. Der Freiheitsgrad f der Gelenke wird bei f > 1 praktischerweise am Symbol vermerkt. Beim in nebenstehenden Bildern gezeigten Watt-Gestänge – ein viergliedriges Koppelgetriebe – ist die Abstraktion vom realen Getriebe (erstes Bild) zur ebenfalls viergliedrigen kinematischen Kette (drittes Bild) leicht nachvollziehbar. Die abstrakte Zwischenstufe kinematisches Schema (zweites Bild: 1 Gestell, 3 bewegte Glieder in realer Länge als rote Geraden und 5 Gelenke als blaue Punkte) ist lediglich durch ein Viereck mit kleinen Kreisen auf den Ecken zu ersetzen. Die Abstraktion zur kinematischen Kette führt immer zu einem Bild in der Ebene, auch wenn es sich um komplexe, in Schleifen unterteilte Ketten handelt, wie sie in der Fahrwerkstechnik z. B. bei der Fünflenkerradaufhängung anzutreffen sind. „Notwendige Voraussetzung für eine erfüllte Getriebestruktur“ ist, „dass Gliedergruppen geschlossene Polygone bilden“, dass also eine geschlossene kinematische Kette vorliegt. „Bei manchen … Problemstellungen … wie Industrierobotern und Manipulatoren mit ihren Greifern … ist es aber vorteilhaft, Betrachtungen an offenen kinematischen Ketten anzustellen.“ (de)
- In mechanical engineering, a kinematic chain is an assembly of rigid bodies connected by joints to provide constrained (or desired) motion that is the mathematical model for a mechanical system. As in the familiar use of the word chain, the rigid bodies, or links, are constrained by their connections to other links. An example is the simple open chain formed by links connected in series, like the usual chain, which is the kinematic model for a typical robot manipulator. Mathematical models of the connections, or joints, between two links are termed kinematic pairs. Kinematic pairs model the hinged and sliding joints fundamental to robotics, often called lower pairs and the surface contact joints critical to cams and gearing, called higher pairs. These joints are generally modeled as holonomic constraints. A kinematic diagram is a schematic of the mechanical system that shows the kinematic chain. The modern use of kinematic chains includes compliance that arises from flexure joints in precision mechanisms, link compliance in compliant mechanisms and micro-electro-mechanical systems, and cable compliance in cable robotic and tensegrity systems. (en)
- La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques. Par exemple, dans le modèle du corps humain représenté sur la figure ci-contre, on retrouve par exemple des liaisons pivot (coudes et genoux) ainsi que des liaisons sphériques (chevilles, hanches, cou, épaules et poignets). Elles correspondent mathématiquement à des contraintes holonomes. (fr)
- In meccanica razionale, la catena cinematica è l'unione di più membri ottenuta con coppie cinematiche, in modo che, fissata la velocità relativa di un membro ad un altro qualsiasi, risultino univocamente determinate le velocità relative di tutti gli altri membri, cioè fissato uno dei membri, il sistema ha un solo grado di libertà. (it)
- Łańcuch kinematyczny – część mechanizmu w postaci kilku połączonych ze sobą członów tworzących jedną lub wiele par kinematycznych, realizujący zdefiniowane przeniesienie ruchu. Łańcuchy kinematyczne dzielą się na:
* kinematyczne płaskie,
* kinematyczne przestrzenne. (pl)
- 运动链是一種可活動的機械結構，是构件之間连接（运动副）而构成可相对运动的系统。如果组成运动链的各构件构成首末封闭的系统，则称其为闭式运动链，简称闭链，一般會用在机械中，若未构成则称为开链，多用在机械手中。 运动链會根据各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动，可把其分为平面运动链和空间运动链。 (zh)
- Кинематическая цепь (англ. kinematic chain) — это связанная система объектов, образующих между собой кинематические пары. Кинематические цепи имеют такую классификацию:
* Простые и сложные. В простой кинематической цепи каждое из её звеньев входит в состав одной или двух кинематических пар, а в сложной кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав трех и более кинематических пар.
* Открытые и замкнутые. В открытой (незамкнутой) кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав одной кинематической пары, а в замкнутой цепи каждое звено входит в состав 2-х и более кинематических пар.
* Плоские и пространственные. Если точки всех звеньев кинематической цепи двигаются в одной или параллельных плоскостях, то такая кинематическая цепь называется плоской, в противном случае кинематическая цепь — пространственная, так как точки её звеньев описывают плоские кривые в непараллельных плоскостях или пространственные кривые. В терминах вычисления прямой и инверсной кинематики сложность кинематической цепи определяется следующими факторами:
* Топология: последовательная цепь, параллельный манипулятор, древовидная структура или граф.
* Геометрическая форма: как граничат соединения, пространственно связанные друг с другом? Понятие открытых и замкнутых кинематических цепей широко используется в биомеханике и робототехнике. Например, большинство упражнений, выполняемые со штангой, представляют собой многосуставные движения в замкнутой кинематической цепи. Захват грифа штанги двумя руками создаёт замкнутую кинематическую цепь, в которой осуществление изолированного односуставного движения становится невозможным. Незамкнутая (открытая) кинематическая цепь, в отличие от замкнутой, имеет не закреплённое свободное концевое звено (кисть, стопа), в связи с чем возможно осуществление движения в каждом отдельно взятом суставе. Замкнутая кинематическая цепь ограничивает количество степеней свободы в суставах, что в свою очередь позволяет значительно уменьшить число инерционных моментов.Незамкнутая цепь может стать замкнутой, и наоборот, например, две ноги могут замкнуть кинематическую цепь через опору в обычном положении стоя, но если одна нога оторвана от опоры – цепь будет незамкнута. (ru)
- Кінемати́чний ланцю́г (англ. kinematic chain) — це зв'язана система об'єктів, що утворюють між собою кінематичні пари. Кінематичний ланцюг є основою механізму. Всякий механізм є частковим випадком, кінематичного ланцюга, але не кожний кінематичний ланцюг є механізмом. (uk)
|
| rdfs:comment
|
- La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques. Par exemple, dans le modèle du corps humain représenté sur la figure ci-contre, on retrouve par exemple des liaisons pivot (coudes et genoux) ainsi que des liaisons sphériques (chevilles, hanches, cou, épaules et poignets). Elles correspondent mathématiquement à des contraintes holonomes. (fr)
- In meccanica razionale, la catena cinematica è l'unione di più membri ottenuta con coppie cinematiche, in modo che, fissata la velocità relativa di un membro ad un altro qualsiasi, risultino univocamente determinate le velocità relative di tutti gli altri membri, cioè fissato uno dei membri, il sistema ha un solo grado di libertà. (it)
- Łańcuch kinematyczny – część mechanizmu w postaci kilku połączonych ze sobą członów tworzących jedną lub wiele par kinematycznych, realizujący zdefiniowane przeniesienie ruchu. Łańcuchy kinematyczne dzielą się na:
* kinematyczne płaskie,
* kinematyczne przestrzenne. (pl)
- 运动链是一種可活動的機械結構，是构件之間连接（运动副）而构成可相对运动的系统。如果组成运动链的各构件构成首末封闭的系统，则称其为闭式运动链，简称闭链，一般會用在机械中，若未构成则称为开链，多用在机械手中。 运动链會根据各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动，可把其分为平面运动链和空间运动链。 (zh)
- Кінемати́чний ланцю́г (англ. kinematic chain) — це зв'язана система об'єктів, що утворюють між собою кінематичні пари. Кінематичний ланцюг є основою механізму. Всякий механізм є частковим випадком, кінематичного ланцюга, але не кожний кінематичний ланцюг є механізмом. (uk)
- في هندسة الميكانيك، السلسلة الحركية هي تركيبة أجسام صلبة تتصل ببعضها بواسطة مفاصل تنتج حركة مقيدة (أو موجهة) تشكل النموذج الرياضي للمنظومة الميكانيكية. كما في الاستخدام المعتاد للكلمة سلسلة، تتقيد الوصلات الميكانيكية أو الأجسام الصلبة عن طريق ارتباطها بالوصلات الميكانيكية الأخرى. مثال على ذلك السلسلة المفتوحة البسيطة المتكونة من وصلات متصلة ببعضها على التسلسل، كالسلسلة العادية (الجنزير)، وهي النموذج الحركي للآلية الروبوتية التقليدية. يُصطلح على تسمية النماذج الرياضية للروابط أو المفاصل بين وصلتين ميكانيكيتين بالازدواجات الحركية. الازدواجات الحركية تشكل نماذج للمفاصل الدورانية (المفصلية) والانزلاقية الأساسية في علم الروبوتيك، والتي تدعى عادةً الازدواجات الدنيا (أو السفلى)، بالإضافة إلى مفاصل التماس السطحي الشائعة في الكامات والمسننات، والتي تدعى الازدواجات العليا (أو العلوية)، هذه المفاصل ت (ar)
- Kinematische Kette (englisch: kinematic chain) ist ein abstrakter Begriff aus der Getriebetechnik. Die kinematische Kette „zeigt nur den strukturellen Zusammenhang der Glieder und gibt keinerlei Hinweise auf die Gliederfunktion. […] Aus einer kinematischen Kette entsteht ein Getriebe, wenn man ein Glied zum Gestell und ein oder mehrere Glieder zu Antriebsglied macht.“ Ein kinematisches Schema ist das Ergebnis eines ersten Abstraktionsschrittes von einem realen Getriebe zur kinematischen Kette. Es ist „die Strukturdarstellung eine Getriebes, das dessen für die Bewegung wesentlichen Teile, also Glieder, Gelenke und Organe, vereinfacht und ohne konstruktive Gestalt […] zeigt.“ (de)
- In mechanical engineering, a kinematic chain is an assembly of rigid bodies connected by joints to provide constrained (or desired) motion that is the mathematical model for a mechanical system. As in the familiar use of the word chain, the rigid bodies, or links, are constrained by their connections to other links. An example is the simple open chain formed by links connected in series, like the usual chain, which is the kinematic model for a typical robot manipulator. (en)
- Кинематическая цепь (англ. kinematic chain) — это связанная система объектов, образующих между собой кинематические пары. Кинематические цепи имеют такую классификацию:
* Простые и сложные. В простой кинематической цепи каждое из её звеньев входит в состав одной или двух кинематических пар, а в сложной кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав трех и более кинематических пар.
* Открытые и замкнутые. В открытой (незамкнутой) кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав одной кинематической пары, а в замкнутой цепи каждое звено входит в состав 2-х и более кинематических пар.
* Плоские и пространственные. Если точки всех звеньев кинематической цепи двигаются в одной или параллельных плоскостях, то такая кинематическая цепь называется плоской, в противном случае кинемат (ru)
|
