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- En robotique, l'histogramme de champ de vecteurs (VFH pour l'anglais Vector Field Histogram) est un algorithme de planification de mouvement en temps réel proposé par Johann Borenstein et Yoram Koren en 1991 une grande importance accordée à la gestion de l’incertitude liée aux erreurs de capteur et de modélisation. Contrairement aux autres algorithmes d'évitement d'obstacles, le VFH prend en compte la dynamique et la forme du robot, et renvoie des commandes de pilotage spécifiques à la plate-forme. Considéré comme un planificateur de chemin local, c’est-à-dire non conçu pour une optimalité de chemin global, il a été démontré que le VFH produisait des chemins presque optimaux. L'algorithme VFH d'origine était basé sur des travaux antérieurs sur Virtual Force Field, un algorithme de planification de trajectoire locale. VFH a été mis à jour en 1998 par Iwan Ulrich et Johann Borenstein, et renommé VFH+ (officieusement « Enhanced VFH »). L’approche a été mise à jour à nouveau en 2000 par Ulrich et Borenstein et a été renommée VFH*. Le VFH est actuellement l’un des concepteurs locaux les plus populaires utilisés en robotique mobile, concurrençant l’approche de la fenêtre dynamique développée ultérieurement. De nombreux outils de développement robotiques et environnements de simulation contiennent un support intégré pour le VFH, tel que dans le projet Player. (fr)
- In robotics, Vector Field Histogram (VFH) is a real time motion planning algorithm proposed by Johann Borenstein and Yoram Koren in 1991. The VFH utilizes a statistical representation of the robot's environment through the so-called histogram grid, and therefore places great emphasis on dealing with uncertainty from sensor and modeling errors. Unlike other obstacle avoidance algorithms, VFH takes into account the dynamics and shape of the robot, and returns steering commands specific to the platform. While considered a local path planner, i.e., not designed for global path optimality, the VFH has been shown to produce near optimal paths. The original VFH algorithm was based on previous work on Virtual Force Field, a local path-planning algorithm. VFH was updated in 1998 by and Johann Borenstein, and renamed VFH+ (unofficially "Enhanced VFH"). The approach was updated again in 2000 by Ulrich and Borenstein, and was renamed VFH*. VFH is currently one of the most popular local planners used in mobile robotics, competing with the later developed dynamic window approach. Many robotic development tools and simulation environments contain built-in support for the VFH, such as in the Player Project. (en)
- Het Vector Field Histogram (VFH) is een real time algoritme dat werd voorgesteld door en in 1991. Dit algoritme is oorspronkelijk gebaseerd op de VFF-methode (Virtual force field-algoritme). Deze methode is uiteindelijk ontwikkeld omdat er tekortkomingen waren aan de VFF-methode. De VFF-methode is namelijk minder resistent tegen foutieve waarnemingen van sensoren. De VFH-methode daarentegen houdt ook rekening met vorige waarnemingen waardoor de kans kleiner is dat foutieve metingen de richting van de robot beïnvloeden. In 1998 is VFH nog aangepast door en en is hernoemd naar VFH+en later nog geüpdatet tot VFH*. (nl)
- Vector Field Histogram算法，简称VFH算法，直译为“方向区间柱图法”。是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。 (zh)
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- Het Vector Field Histogram (VFH) is een real time algoritme dat werd voorgesteld door en in 1991. Dit algoritme is oorspronkelijk gebaseerd op de VFF-methode (Virtual force field-algoritme). Deze methode is uiteindelijk ontwikkeld omdat er tekortkomingen waren aan de VFF-methode. De VFF-methode is namelijk minder resistent tegen foutieve waarnemingen van sensoren. De VFH-methode daarentegen houdt ook rekening met vorige waarnemingen waardoor de kans kleiner is dat foutieve metingen de richting van de robot beïnvloeden. In 1998 is VFH nog aangepast door en en is hernoemd naar VFH+en later nog geüpdatet tot VFH*. (nl)
- Vector Field Histogram算法，简称VFH算法，直译为“方向区间柱图法”。是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。 (zh)
- En robotique, l'histogramme de champ de vecteurs (VFH pour l'anglais Vector Field Histogram) est un algorithme de planification de mouvement en temps réel proposé par Johann Borenstein et Yoram Koren en 1991 une grande importance accordée à la gestion de l’incertitude liée aux erreurs de capteur et de modélisation. Contrairement aux autres algorithmes d'évitement d'obstacles, le VFH prend en compte la dynamique et la forme du robot, et renvoie des commandes de pilotage spécifiques à la plate-forme. Considéré comme un planificateur de chemin local, c’est-à-dire non conçu pour une optimalité de chemin global, il a été démontré que le VFH produisait des chemins presque optimaux. (fr)
- In robotics, Vector Field Histogram (VFH) is a real time motion planning algorithm proposed by Johann Borenstein and Yoram Koren in 1991. The VFH utilizes a statistical representation of the robot's environment through the so-called histogram grid, and therefore places great emphasis on dealing with uncertainty from sensor and modeling errors. Unlike other obstacle avoidance algorithms, VFH takes into account the dynamics and shape of the robot, and returns steering commands specific to the platform. While considered a local path planner, i.e., not designed for global path optimality, the VFH has been shown to produce near optimal paths. (en)
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- Histogramme de champs de vecteurs (fr)
- Vector Field Histogram (nl)
- Vector Field Histogram (en)
- VFH算法 (zh)
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