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In robotics, a remote center compliance, remote center of compliance or RCC is a mechanical device that facilitates automated assembly by preventing peg-like objects from jamming when they are inserted into a hole with tight clearance. In a naive design without an RCC, a robot might pick up a peg with its gripper, center the peg over the hole, and then push the peg along the axis of the hole. If the peg is perfectly aligned and centered, it would then slide into the hole. However, if the peg's alignment or centering is slightly off, the peg contacts one side of the hole first and the peg's tip experiences a lateral force. As the robot's gripper is not perfectly stiff, the peg will tend to rotate about an axis in the plane of the gripper's fingers, called the center of compliance. Such a ro Ein Remote Center of Compliance (auch Remote-Center Compliance oder RCC) ist ein passives Ausgleichselement an Greifrobotern und Manipulatoren. Es dient als Fügehilfe, z. B. für das Einstecken von Bolzen, kommt ohne zusätzliche Sensoren oder Messsysteme aus und ermöglicht einem Industrieroboter, kleine Positionsfehler auszugleichen. Ein Instrumented Remote Center of Compliance (IRCC) enthält zusätzliche optische Sensoren, welche die Deformation der Elastomerelemente registrieren. Das erste RCC-Modul wurde im US-amerikanischen entwickelt und im Jahre 1976 patentiert.
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Ein Remote Center of Compliance (auch Remote-Center Compliance oder RCC) ist ein passives Ausgleichselement an Greifrobotern und Manipulatoren. Es dient als Fügehilfe, z. B. für das Einstecken von Bolzen, kommt ohne zusätzliche Sensoren oder Messsysteme aus und ermöglicht einem Industrieroboter, kleine Positionsfehler auszugleichen. Nachgiebige Elemente wie ein RCC sind eine Methode zum Ausgleich von kleinen Positions- und Winkelungenauigkeiten. Weitere passive Fügehilfen sind z. B. die Vibration oder eine schwimmende Lagerung (arretierbares Luftlager). RCC benötigen Fügehilfsflächen, wie zum Beispiel eine Fase (Abschrägung) an der Eintrittsöffnung oder einen angespitzten Bolzen. Ein Instrumented Remote Center of Compliance (IRCC) enthält zusätzliche optische Sensoren, welche die Deformation der Elastomerelemente registrieren. Das RCC-Modul zählt als Roboterzubehör und wird zwischen dem Roboterhandgelenk und dem Greifwerkzeug eingefügt. Die Fähigkeit des Nachgebens bekommt es durch die Verwendung von Elastomergelenken oder mechanischen Federkonstruktionen. Mit solchen Fügehilfen können Positionsungenauigkeiten von ca. ± 3 mm und Winkelungenauigkeiten von ca. ± 2° ausgeglichen werden. Je nach Modell ermöglicht dies einen Ausgleich in allen drei translatorischen und rotatorischen Achsen (entspricht sechs verschiedenen Freiheitsgraden der Bewegung). Im Ergebnis benötigt der Industrieroboter weniger Kraft für solche Montageaufgaben, verliert jedoch seine Positionstreue in mehreren Achsen. Das erste RCC-Modul wurde im US-amerikanischen entwickelt und im Jahre 1976 patentiert. In robotics, a remote center compliance, remote center of compliance or RCC is a mechanical device that facilitates automated assembly by preventing peg-like objects from jamming when they are inserted into a hole with tight clearance. In a naive design without an RCC, a robot might pick up a peg with its gripper, center the peg over the hole, and then push the peg along the axis of the hole. If the peg is perfectly aligned and centered, it would then slide into the hole. However, if the peg's alignment or centering is slightly off, the peg contacts one side of the hole first and the peg's tip experiences a lateral force. As the robot's gripper is not perfectly stiff, the peg will tend to rotate about an axis in the plane of the gripper's fingers, called the center of compliance. Such a rotation further misaligns the peg, increasing the lateral force and causing more rotation, resulting in a jam that prevents the insertion from being completed. The RCC changes the way the peg responds to a lateral force at its tip. The RCC is typically placed between the robot's wrist and the gripper, though it can be built into the gripper itself. The RCC lets the gripper assembly move in the plane perpendicular to the peg's axis, allowing the peg to rotate about an axis in the plane of the top of the hole, effectively moving the center of compliance from the gripper to the hole. With the RCC, the forces generated by any misalignment move the peg in a way that corrects the problem, rather than exacerbates it.
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