Screw theory was developed by Sir Robert Stawell Ball in 1876, for application in kinematics and statics of mechanisms (rigid body mechanics). It is a way to express displacements, velocities, forces and torques in three dimensional space, combining both rotational and translational parts. Recently screw theory has regained importance and has become an important tool in robot mechanics, mechanical design, computational geometry and multi-body dynamics.

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  • Screw theory was developed by Sir Robert Stawell Ball in 1876, for application in kinematics and statics of mechanisms (rigid body mechanics). It is a way to express displacements, velocities, forces and torques in three dimensional space, combining both rotational and translational parts. Recently screw theory has regained importance and has become an important tool in robot mechanics, mechanical design, computational geometry and multi-body dynamics. Fundamental theorems include Poinsot's theorem and Chasles' theorem. Other prominent contributors include Julius Plücker, W. K. Clifford, F. M. Dimentberg, Kenneth H. Hunt, J. R. Phillips.
  • Als Dyname oder Kraftschraube wird in der technischen Mechanik eine spezielle Zerlegung des an einem starren Körpers angreifenden Kraftvektors und Momentenvektors bezeichnet. Durch die Wahl des Bezugspunktes wird erreicht, dass Kraftvektor und Momentenvektor parallel sind. Die Dyname ist ein wichtiger Begriff in der Schraubentheorie. Die Summe der Kräfte <math>\vec K</math> und Momente <math>\vec {M}</math> greife in einem Punkt O eines starren Körpers an. Zerlegt man das Moment <math>\vec M </math> in Komponenten senkrecht zur Kraft <math>\vec {K}</math> und parallel dazu, <math>\vec M = {\vec {M}}_V +{\vec {M}}_K</math>, lässt sich das System (<math>\vec {K}, \vec {M}</math>) auch durch eine sogenannte Dyname oder Kraftschraube beschreiben, bestehend aus: dem zu <math>\vec{K}</math> parallelen Momentenvektor <math>{\vec {M}}_K</math> eine auf einer Geraden (der Zentrallinie) im Abstand <math>a=|\vec a |</math> von O wirkenden parallelverschobenen Kraft <math>\vec K</math>. Die Gleichung der Zentrallinie ist (t reell) <math>\vec {r} = \vec {a} + t \vec {K}</math> mit (K ist der Betrag von <math>\vec {K}</math>) <math> \vec {a} = \frac {\vec {K} \times \vec {M}}{K^2}</math> Die zu <math>\vec K</math> parallele Komponente des Momentenvektors ist gegeben durch <math> {\vec {M}}_K = p \vec {K} </math> mit dem Parameter p der Kraftschraube <math>p= \frac{\vec {K} \cdot \vec {M}}{K^2}</math> Der Name kommt daher, dass auf der Zentrallinie die Kraft <math>\vec{K}</math> eine Translation, das Moment <math>{\vec{M}}_K</math> der Dyname eine Drehung um die Richtung von <math>\vec{K}</math> verursacht, zusammen also eine Schraubenbewegung.
  • Le torseur statique, ou torseur d'action, est largement utilisé pour modéliser les actions mécaniques lorsqu'on doit résoudre un problème de mécanique tridimensionnelle en utilisant le principe fondamental de la statique. Le torseur statique est également utilisé en résistance des matériaux. On utilisait autrefois le terme de dyname.
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  • Screw theory was developed by Sir Robert Stawell Ball in 1876, for application in kinematics and statics of mechanisms (rigid body mechanics). It is a way to express displacements, velocities, forces and torques in three dimensional space, combining both rotational and translational parts. Recently screw theory has regained importance and has become an important tool in robot mechanics, mechanical design, computational geometry and multi-body dynamics.
  • Als Dyname oder Kraftschraube wird in der technischen Mechanik eine spezielle Zerlegung des an einem starren Körpers angreifenden Kraftvektors und Momentenvektors bezeichnet. Durch die Wahl des Bezugspunktes wird erreicht, dass Kraftvektor und Momentenvektor parallel sind. Die Dyname ist ein wichtiger Begriff in der Schraubentheorie. Die Summe der Kräfte <math>\vec K</math> und Momente <math>\vec {M}</math> greife in einem Punkt O eines starren Körpers an.
  • Le torseur statique, ou torseur d'action, est largement utilisé pour modéliser les actions mécaniques lorsqu'on doit résoudre un problème de mécanique tridimensionnelle en utilisant le principe fondamental de la statique. Le torseur statique est également utilisé en résistance des matériaux. On utilisait autrefois le terme de dyname.
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  • Screw theory
  • Dyname
  • Torseur statique
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