A kinematic chain is the assembly of several kinematic pairs connecting rigid body segments. The complexity (in terms of calculating the forward and inverse kinematics) of the chain is determined by the following factors: Its topology: a serial chain, a parallel manipulator, a tree structure, or a graph. Its geometrical form: how are neighbouring joints spatially connected to each other?

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  • A kinematic chain is the assembly of several kinematic pairs connecting rigid body segments. The complexity (in terms of calculating the forward and inverse kinematics) of the chain is determined by the following factors: Its topology: a serial chain, a parallel manipulator, a tree structure, or a graph. Its geometrical form: how are neighbouring joints spatially connected to each other?
  • Eine Kinematische Kette ist ein System aus starren Körpern, die durch Gelenke verbunden sind. Die Gelenke können dabei unterschiedliche Freiheitsgrade haben. Ein bekanntes Beispiel für eine kinematische Kette ist das Wattsche Parallelogramm, das durch Kombination von reinen Drehbewegungen eine lineare Bewegung erzeugen kann. Kinematische Ketten werden mit Hilfe der Kinematik und ferner der Getriebelehre auf ihre Eigenschaften untersucht. Kinematische Ketten bestehen aus mindestens drei Gliedern, die über Gelenke miteinander verbunden sind. Eine solche Kette ist umlauffähig, wenn sie der sogenannten Grashofschen Bedingung genügt: Die Summe der Länge des kürzesten und des längsten Gliedes muss größer sein als die Summe der Längen der beiden anderen Glieder. Die Anordnung der Gelenke sowie der Glieder haben Einfluss auf die Bahnkurven, die von den einzelnen Gliedern beschrieben werden. Die Bahnkurven werden über die Getriebeanalyse dargestellt, während die Aufgabenstellung zu einer bestimmten Bahnkurve eine passende kinematische Kette zu finden der Getriebesynthese vorbehalten ist. Kinematische Ketten spielen eine wichtige Rolle bei der Computeranimation von Charakteren, bei der Berechnung der Bewegung von Industrierobotern und ähnlichen Systemen und der Analyse sportlicher Bewegungen unter koordinativem Aspekt.
  • Файл:Robot arm model 1. png Рука робота (манипулятор), которая состоит из множества связанных и подвижный сочленений, демонстрирует пример кинематической цепи на практике. Кинематическая цепь — это связанная система объектов, образующих между собой кинематические пары. Кинематические цепи имеют такую классификацию: Простые и сложные. В простой кинематической цепи каждое из ее звеньев входит в состав одной или двух кинематических пар, а в сложной кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав трех и более кинематических пар. Открытые и замкнутые. В открытой (незамкнутой) кинематической цепи имеются звенья, входящие в состав одной кинематической пары, а в замкнутой цепи каждое звено входит в состав 2-х и более кинематических пар. Плоские и пространственные. Если точки всех звеньев кинематической цепи двигаются в одной или параллельных плоскостях, то такая кинематическая цепь называется плоской, в противном случае кинематическая цепь — пространственная, так как точки её звеньев описывают плоские кривые в непараллельных плоскостях или пространственные кривые. В терминах вычисления прямой и инверсной кинематики сложность кинематической цепи определяется следующими факторами: Топология: последовательная цепь, параллельный манипулятор, древовиная структура или граф. Геометрическая форма: как граничат соединения, которые пространственно связанные друг с другом?
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  • A kinematic chain is the assembly of several kinematic pairs connecting rigid body segments. The complexity (in terms of calculating the forward and inverse kinematics) of the chain is determined by the following factors: Its topology: a serial chain, a parallel manipulator, a tree structure, or a graph. Its geometrical form: how are neighbouring joints spatially connected to each other?
  • Eine Kinematische Kette ist ein System aus starren Körpern, die durch Gelenke verbunden sind. Die Gelenke können dabei unterschiedliche Freiheitsgrade haben. Ein bekanntes Beispiel für eine kinematische Kette ist das Wattsche Parallelogramm, das durch Kombination von reinen Drehbewegungen eine lineare Bewegung erzeugen kann. Kinematische Ketten werden mit Hilfe der Kinematik und ferner der Getriebelehre auf ihre Eigenschaften untersucht.
  • Файл:Robot arm model 1. png Рука робота (манипулятор), которая состоит из множества связанных и подвижный сочленений, демонстрирует пример кинематической цепи на практике. Кинематическая цепь — это связанная система объектов, образующих между собой кинематические пары.
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  • Kinematic chain
  • Kinematische Kette
  • Кинематическая цепь
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